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西周时，周王根据血缘关系远近和功劳大小，将宗亲和功臣等分封到各地，授予他们管理土地和人民的权力，同时，受封者可以在自己的领地进行再分封，从而形成了天子、诸侯、卿大夫、士的社会等级制度——分封制，符合题意，故选B项；禅让制是将部落首领位子传给贤德之人，排除A项；在郡县制和行省制中，地方都由中央直接管辖，且分别推行于秦朝和元朝，排除C、D项。