B

 根据题干“天下为家”并结合所学知识可知，禹死后，他的儿子启继承了王位，从此，“公天下”变成了“家天下”，世袭制代替禅让制。因此，材料中“小康”社会的政治制度是世袭制，故选B项，排除A项；郡县制开始于秦朝，行省制始设于元朝，均与夏朝无关，排除C.D项。