B

 由题干中的“天生豪杰，必有所任，如人主之于其臣，授之官而与以职”可得出“经世致用”的务实思想，故①正确；题干材料没法看出专制与民主的内容，故②错误；由“拯斯人于涂炭，为万世开太平，此吾辈之任也”可看出“匹夫有责”的使命意识，故③正确；题干中没有体现唯物主义思想，故④错误；选择B项符合题意。