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 明朝在东北地区设置奴儿干都司，并对女真各部落首领封授官号，故选D项；汉朝时在东北地区设置护乌桓校尉，而不是安东都护府，排除A项；唐朝时在东北地区设置安东都护府，而不是护乌桓校尉，排除B项；元朝时在东北地区设行省管辖，而不是设置北庭都元帅府，排除C项。