A

根据材料我们不难得知，费正清在这里说的是我国古代的宗法制，这种制度早在夏商时期就已经萌芽，在西周时期最终形成，故A项正确；秦汉时期宗法制是获得进一步的发展而非形成，故B项错误；隋唐时期，宗法制已经不再有新的变化，故C项错误；宋元时期，程朱理学融入传统的宗法制，但这已不是形成阶段了，故D项错误。