D

材料反映的是王阳明的致良知之说，材料中并未体现出“物皆有理”，故A项错误；“格物致知”是理学家求理的方法，在材料中没有体现，故B项错误；“发明本心”是陆九渊提出的求“理”的方法，与题目不符，故C项错误；材料中的故事说明良知存在于每一个人心中，因此只要“致良知”就能克服私欲，故D项正确。