B

根据材料可知，“社会秩序是由人民约定的”体现了社会契约论的主张，“政权虽为君主所掌握，本质上却只属于人民”体现了主权在民的主张。由此可见，启蒙运动传播了民主思想，促进了民众思想的解放，这有助于推动西方民主政治的形成，B项正确；
“理性主义的普及”表述有误，材料并未强调理性主义，排除A项；
《百科全书》的出版，有力地推动了启蒙运动的深入，不符合题意，排除B项；
此时的法国仍然处于君主专制统治，公众的政治地位并未得到提升，排除D项。
故选：B。
本题考查启蒙运动，需要学生阅读史料并结合所学作出回答。
本题考查启蒙运动，考查学生解读材料和运用知识分析历史问题的能力。