B

根据题目中的“罗盘”和世界地图可以判断新发现指的的新航路的开辟，罗马帝国的海外扩张是在公元1世纪，与题目时间不符，故A项错误；新航路的开辟打破了世界的隔绝状态，密切了世界各地的联系，故B项正确；人文主义思想的诞生指的是文艺复兴，与题目时间和内容不符，故C项错误；英国海上霸权的确立指的是1588年打败西班牙的无敌舰队，与题目时间不符，故D项错误。