C

“非刘氏不王，非有功不侯”说明刘邦推行分封制的目的主要在于确保皇位的稳固，加强对地方的控制不是主要目的，故C项正确，A项错误；刘邦只是借鉴了西周的分封制，不是继承西周的政治制度，故B项错误；刘邦在推行分封制的同时还推行了郡县制，实行“郡国并行制”，故D项错误。