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根据题干“它结束了人类对畜力、风力和水力的由来已久的依赖”并结合所学可知，它指的是瓦特改进的蒸汽机。1785年以后，瓦特改进蒸汽机首先在纺织部门投入使用，随后应用于许多生产部门，人们利用蒸机提供的动力带动机器，机器生产取代了手工生产，极大地促进了大工厂生产的发展。蒸汽机提供了治理和利用热能、为机械提供推动力的手段。因而，它结束了人类对畜力、风力和水力由来已久的依赖，故完成该发明的是瓦特，故选D项；凯伊发明的是飞梭，排除A项；哈格里夫斯发明的是珍妮机，排除B项；斯蒂芬森发明的是蒸汽机车，排除C项。