B

 明确主张废除废除世卿世禄制是在商鞅变法时期，故A项错误；材料“使私不害公，馋不蔽忠，言不取苟合，行不取苟容，行义不顾毁誉”吴起强调官员们不要因私而损害公家利益，统治者不要因馋言而使得忠心的人而受到伤害，官员们在言语与行为上不苟同他人，故B项正确；削弱王室的特权材料无从体现，故C项错误；吴起强调官员的言行要符合社会道德约束，而非地方政治制度的变革，故D项错误。