B

 
【详解】依据材料“禁止百姓在驰道中央行走……汉平帝时废除了该禁令”，结合所学知识可知秦朝时期，法制思想，强调严刑峻法，到汉朝时期，对于民众在驰道上的刑罚逐渐减轻，最后废除，这样更有利于社会的运行，经济的发展，更加符合民众的需要，B项正确；仅从刑罚的减轻，不能得出中央集权的相关状况，排除A项；与民休息是汉初的治国方略，排除C项；材料体现的是刑罚的减轻有利于经济的发展，不能得出中国古代刑罚的特点，排除D项。故选B项。