B

中国是半殖民地国家，A选项表述不符合史实，故A项错误；由材料“清政府1861年设立总理衙门，1864年翻译出版国家法教科书，1873年，清帝接见外国外交官时准予免行叩拜礼，1876年以后向外国派驻了外交使团”，可知伴随西方列强的入侵中国向近代外交的转变，故B项正确；材料强调的是近代外交思想的发展而非传统外交观念，故C项错误；材料中强调的是外交事务而非崇洋媚外，故D项错误。