D

根据材料可知汉高祖晚期诸侯王相比初期，多为同姓诸侯王，容易导致地方割据势力，故A项错误；材料中反映的是地方诸侯王，与中央的皇权加强无关，故B项错误；C项中消除边疆威胁的说法不符合史实，故C项错误；材料中同姓诸侯王势力增强，威胁到皇权统治，故D项正确。