B

结合所学知识，中外朝制度是汉代时期的制度，与题意不符，故A项错误；内阁制度是明成祖时期设立的，故B项正确；军机处是清朝雍正时期设立的，与题意不符，故C项错误；密折制度缘起于康熙晚期，形成于雍正时期，与题意不符，故D项错误。