B

马克思、恩格斯最早在《德意志意识形态》中阐述了唯物主义历史观，故A项错误；在《德法年鉴》上发表《政治经济学批判大纲》和《英国状况—评托马斯·卡莱尔的〈过去和现在〉》两篇文章，以社会主义观点考察资本主义经济制度，指明一切弊端都是资本主义私有制统治的结果，论述社会主义革命和消灭私有制的不可避免性，批判英国历史学家卡莱尔的唯心史观，初步论述了无产阶级的历史使命，这清楚地表明恩格斯已经完成由唯心主义向唯物主义、由民主主义向共产主义的转变，故B项正确；1848年，马克思和恩格斯合著的《共产党宣言》，第一次公开树起共产主义运动的旗帜，标志着马克思主义的诞生，与材料中“1843年，恩格斯”不符，故C项错误；《资本论》出版于1867年，与材料中“1843年”不符，故D项错误。