B

根据教材对分封制内容的介绍，鲁国是周公子伯禽的封地，而召公之子受封于燕，故A项错误；被分封的诸侯有为周天子镇守疆土、随从作战、交纳贡赋和朝觐述职的义务，故B项正确；鲁国是周王室子弟伯禽所封地，不是功臣受封，故C项错误；鲁国是周王室所封之地，继承了西周的祖宗祭祀体系，而不是商的祖宗祭祀体系，故D项错误。