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筒车是唐代发明的灌溉工具，利用水流驱动轮子转动，轮上竹筒提水浇灌农田；材料中“转来转去自行”描述其自动旋转，“千匝万匝未停”体现轮转不息，“禾苗待我灌醉”指禾苗需其灌溉，故选C项；耧车是汉代播种农具，用于开沟撒种，无转动功能且不涉及灌溉，排除A项；曲辕犁是唐代耕地工具，用于翻土整地，与灌溉无关，排除B项；秧马是宋代插秧辅助工具，用于水田移栽秧苗，非转动灌溉设备，排除D项。