C

 题干的“大臣施琅劝告康熙帝，没有台湾，东南沿海不得安宁，虽然边远，其实是沿海要害所在。于是，康熙帝决定设立台湾府管理台湾。”表明台湾是东南沿海要塞，为了巩固东南海防，康熙帝在1684年设立台湾府，隶属福建省。由此可知，清朝设立台湾府的目的是巩固东南海防。故C符合题意；接受汉族文化与题干材料无关，故A不符合题意；发展海外贸易的说法错误，清朝实行闭关锁国政策，严格限制海外贸易。故B不符合题意；鼓励官员进谏与题干材料无关，故D不符合题意。