B

 中国在任何时候都反对任何形式的霸权主义，中国也愿意联合世界上一切愿意反对霸权主义的国家共同反对霸权主义，故A项错误；20世纪六七十年代，世界上各种势力经过“大动荡、大分化、大改组”后，新的战略格局形成，美国因深陷越战泥潭，在美苏争霸中逐渐处于守势；苏联则在国际事务中愈发表现出咄咄逼人之势，对中国构成很大威胁，毛泽东敏锐地捕捉到世界格局的这一巨大变化，开始重新审视中美关系，并且利用美国的急切需要，推动中美关系走向缓和，随着中国和美国关系的逐步改善，一个新的世界政治地图的轮廓开始形成，在这一背景之下，1974年2月22日，毛泽东在会见赞比亚总统卡翁达时，首次提出划分三个世界的观点，故B项正确；不结盟运动的兴起的时间是1961年，故C项错误；1953年底，和平共处五项基本原则的提出，超越了意识形态和社会制度的差异，故D项错误。