B

据材料“湘军、淮军不仅担负着当时军事和国防重任，而且影响到政府的政治、外交、文化、经济等诸多方面”，结合所学可知在太平天国运动的冲击下，迫使清政府作出改变，促使汉族地主集团的崛起，在晚清舞台发挥着重要的作用，延缓了清朝的统治危机，故选B项；“中央集权受到严重威胁”，是地方挑战中央的权威，但是湘军、淮军是维护清政府统治的，排除A项；“全面改制”，与史实不符，排除C项；“地方主导”，属于夸大表述，排除D项。