C

依据1787年《宪法》，各州有一定的自治权，故A项错误；材料强调的是中央和地方的关系，没有说中央机构，故B项错误；据材料可知，麦迪逊认为松散的州不利于国家统一，后来1787年《宪法》中确立了联邦制，规定联邦政府的权力要高于各州的权力，故C项正确；1776年美利坚合众国正式成立，故D项错误。