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据材料“在这种分权的体系下……权限也不是泾渭分明的，时常有交叉”可知，中世纪英国的分权体制下，对地方的管理主体呈现出多元性，有国王、贵族、教会，他们之间的权限并无明显界限，为自治城市提供了一个相对自由的环境，有利于自治城市的兴起和发展，故选D项；材料涉及“地方与中央分权”，但没有明确的协调机制管理中央与地方的关系，排除A项；材料只涉及对地方管理的主体，未涉及到地方治理的效果，且国王、贵族、教会权限不是泾渭分明的，也会造成地方治理效率下降，排除B项；分封体制下国王的权力是被削弱的，与至上王权原则违背，排除C项。