B

据材料“将‘理’‘道’施之于日用平常”“主张设立学校”“皆入于学，以明父子君臣之大伦”等可知，许衡认为宋代理学虽然追求“理”，但少有得“实理”者，因此他主张将“理”融入日常，主张设学校，发挥儒学的教化作用，使庶人都能明父子君臣伦理大道，故选B项；据材料“然得实理者亦少”等可知，许衡认为宋少有得“实理”者，可见他并不提倡“格物致知”（深刻探究万物从而获得其中的“理”），他主张通过日常、学校教化从而使人们明“理”，排除A项；据材料“明父子君臣之大伦”等可知，许衡并没有否定程朱理学的正统地位，只是主张通过日常及学校教化发挥理学的教化作用（得“实理”），排除C项；经世致用的思潮在明末清初出现，排除D项。