D

据材料信息可知，中古后期，国王通过与市民联合，一方面使市民获得城市自治权，一方面在市民的支持下国王削弱封建主力量，即王权与自治城市相互支持，故选D项；由中古后期国王、市民、领主的关系可知，封君封臣制尚未瓦解，排除A项；“城市则承担对领主的赋税义务”说明“脱离”一词说法错误，排除B项；欧洲二元政治格局指世俗王权和教会神权的并存，材料并无神权的信息，排除C项。