A

 据材料“启与支党攻益，而夺之天下，是禹名传天下于益，其实令启自取之”可知具备贤能的益被启打败而未登上王位，而是禹的儿子启当王，当时已不再是选贤任能的禅让制，表明当时王位世袭制取代了禅让制，故选A项；禹并非废除家天下的政治制度，是用家天下取代了选贤任能的公天下，排除B项；益是被打败被迫放弃了王位，不是主动让位，排除C项；历史无结论的说法是错误的，有足够的史实支撑，可以得出历史结论，排除D项。