C

根据题干中的“封君封臣制度、庄园与佃户、城市自治、大学的兴起”，结合所学可知，封君封臣制度的形成，庄园的出现与盛行，城市自治与大学兴起都发生在中世纪的欧洲，故选C项；在雅典的民主政治中，公民大会是最高权力机构，与材料中讨论的内容无关，排除A项；封建时代亚洲的主要国家有中国、阿拉伯帝国和古代日本，与材料中讨论的内容无关，排除B项；与欧洲步入近代社会有关的内容是文艺复兴、新航路开辟和早期殖民掠夺，排除D项。