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据“吞二周而亡诸侯”“履至尊而制六合”可知，秦始皇灭六国，建立秦朝，在任时期，秦始皇首创皇帝制度，建立君主专制中央集权制度，故选D项；禅让制是尧舜禹时期的制度，排除A项；分封制是西周时期的制度，排除B项；世袭制是夏朝首创的制度，排除C项。