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从毛泽东的主张中可以看出，中国仍然强调与社会主义阵营国家的友好合作关系，这并没有完全放弃建国初“一边倒”的外交政策，只是在此基础上进行了拓展和深化，故①错误；毛泽东在主张中提到了“同愿意和我们和平相处的国家（无论意识形态）”“建立正常的国家间外交关系”，这实际上体现了和平共处五项原则的精神，即互相尊重主权和领土完整、互不侵犯、互不干涉内政、平等互利、和平共处，故②正确；毛泽东在主张中明确表示了对亚非拉国家的民族独立解放运动，以及世界上的和平运动、正义斗争给以积极的支持，这彰显了中国作为社会主义大国的责任担当，故③正确；“三个世界”理论是毛泽东在20世纪70年代提出的，而本题考察的是1956年的情况，因此“三个世界”理论在当时并未酝酿成熟，故④错误；选择D项符合题意。