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 据材料“兵部有出兵之令而无统兵之权，五军有统兵之权而无出兵之令”，可知明代兵部与五军都督府分掌调兵权和统兵权，与宋代枢密院和三衙相类似，故选D项；秦朝太尉与郡尉是垂直管理的关系，排除A项；唐代兵部与地方节度使是节制关系，排除B项；清代八旗与绿营属于并列关系，均是清朝的官方军队，排除C项。