D

台湾摆脱日本的殖民统治是在1945年抗日战争结束后，与题目中“21世纪”不相符，故A项错误；提出和平统一方针是在20世纪80年代，与题目中“21世纪”不相符，故B项错误；恢复对香港行使主权是在1997年，恢复澳门是在1999年，故C项错误；故D项正确。