A

 B选项世袭制开始于禹传位于启，C选项分封制是西周时期为加强对地方的统治和管理而实行的政治制度，D选项科举制创于隋炀帝时期，是选拔人才的一种制度。禅让制是原始社会时期，部落联盟民主推选部落首领的政治制度。尧是黄帝以后比较著名部落联盟首领，尧去世后，尧把部落联盟首领位置让于舜，推舜为帝。大禹治水成功，深得当时各部落拥戴。舜年老后，将部落联盟首领的位置传给了禹。因此，答案为A。