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根据题干“成语与淝水之战有关”和所学知识可知，淝水之战中，前秦皇帝苻坚率领大军攻打东晋，在战争中苻坚看到八公山上的草木，都以为是东晋的军队，体现了苻坚在战争中的恐惧和心虚，所以与淝水之战有关的成语是“草木皆兵”，故选D项；卧薪尝胆与春秋时期越王勾践有关，排除A项； 纸上谈兵说的是战国时赵国名将赵奢之子赵括只知道根据兵书做事，不知变通，最终在长平之战被秦军击败的故事，排除B项；三顾茅庐是指东汉末年刘备三次前往诸葛亮所住草庐，请他出山辅佐自己，排除C项。